Vaals liegt im Selzerbeektal zwischen dem Schneeberg im Norden und dem Vaalserberg im Süden. Das historische Zentrum von Vaals liegt auf einer Höhe von etwa 210 Metern. Nach Süden hin nimmt die Höhe rasch zu. Ganz im Norden, an der Grenze zu Deutschland, fließt der Selzerbeek.

Der Vaalserberg ist mit 322,4 Metern über dem Meeresspiegel die höchste Erhebung der „Europäischen Niederlande“, wo sich auch das Vaalser Dreiländereck befindet. Ein Ausläufer des Vaalserbergs ist das Bokkebosje. Der nördlich des Ortes in Deutschland gelegene Schneeberg verdankt seinen Namen dem kalkhaltigen Boden, der im Sommer im Vergleich zu den umliegenden Böden eine auffallend helle Farbe aufweist.

Der Ort Vaals wurde erstmals im Jahr 1041 erwähnt. Der Ort hieß damals Vallis (Bedeutung: „Tal“), wegen seiner Lage im Tal des Selzerbeek.Das Zentrum der Stadt befand sich damals im heutigen Holset, wo sich auch ein Obergericht befand.Das Stadtwappen von Vaals (13. August 1890) zeigt auch den heiligen Bischof Lambertus, der der Schutzpatron von Holset war. Etwa zu dieser Zeit gehörte das Dorf zum Land van ’s-Hertogenrade, das wiederum Teil der drei Länder von Overmaas war.

Da zwei Römerstraßen durch Vaals führten, der Oude Akerweg von Maastricht nach Aachen und die Straße von Rolduc nach Moresnet, entwickelte sich im Tal im Laufe der Zeit eine kleine Siedlung. Die Fernstraßen sorgten außerdem dafür, dass die Einwohner von Vaals regelmäßig mit durchreisenden Armeen konfrontiert wurden. Im Jahr 1568 zog die Armee von Wilhelm von Oranien, die nach Maastricht marschierte, um sich den Spaniern anzuschließen, durch Vaals und plünderte die damalige St.-Paulus-Kirche.

Als die Ländereien von Overmaas 1661 zwischen den Habsburgern und der niederländischen Republik aufgeteilt wurden, wurde Vaals der niederländischen Republik zugeteilt. Vaals bildete zusammen mit den umliegenden Dörfern Vijlen und Holset eine isolierte Enklave der Republik. Es war durch die habsburgische Reichsgrafschaft Wittem von den anderen Ländern der Overmaas getrennt. Die Grenzen zwischen Vaals und den umliegenden Gebieten waren nicht nur politischer, sondern auch religiöser Natur. Während die Republik kalvinistisch war, waren Aachen, Wittem und die Umgebung radikal katholisch.Dies führte dazu, dass Vaals zu dieser Zeit von vielen protestantischen Kirchgängern überschwemmt wurde. Sie kamen nicht nur aus dem katholischen Aachen, sondern auch aus dem späteren Belgien. Unter dem Schutz der niederländischen Generalstaaten war es diesen Protestanten erlaubt, in Vaals Gottesdienste abzuhalten. Dies erklärt die bemerkenswert große Zahl evangelischer Kirchen im Ort. Historikern zufolge gab es in Vaals um 1750 im Dorfkern kaum zehn bis fünfzehn Steinhäuser.Schließlich lebten die meisten Menschen in den Vierteln rund um Vaals, beispielsweise Raren und Wolfhaag. Als jedoch Hunderte von Protestanten aus dem Grenzgebiet in Vaals Zuflucht suchten, um dort ihren Glauben auszuüben, stieg die Zahl der Kirchen und Häuser. In der Folge gab es im Ort eine niederländisch-reformierte, eine wallonische (französischsprachige), eine lutherische und eine mennonitische Kirche. Neben diesen protestantischen Einflüssen nutzten die Katholiken von Vaals weiterhin die alte Pfarrkirche im Dorf und entschieden sich für eine architektonische Verbindung ihres Kirchengebäudes mit der reformierten Kirche.Erwähnenswert ist auch, dass die lutherische Kirchengemeinde in Vaals 1669 auf Initiative von Johann Klermondt aus Burtscheid gegründet wurde.Im Jahr 1695 kaufte diese Kirchengemeinde eine alte Kupfermühle, um dort ihre Gottesdienste abzuhalten.

Es sollte jedoch noch ein weiteres Jahrhundert dauern, bis Vaals als Textilzentrum bekannt wurde und sein Wohlstand deutlich zunahm. Treibende Kraft dieser Entwicklung war der Aachener Tuchfabrikant Johann Arnold von Clermont (1728–1795). Während seiner Zeit wanderten viele lutherische Unternehmer aus Aachen in das Umland aus. Insbesondere im niederländischen Staat Vaals genossen sie eine relative Religionsfreiheit und die restriktiven Vorschriften der Aachener Zünfte galten nicht. Johann Arnold von Clermont ließ sich 1761 von Aachen kommend in Vaals nieder. Er kaufte das verfallene Schloss Vaalsbroek und die dazugehörige Vaalsbroekermolen von Baron Anton Ullrich de Lamberts de Cortenbach. Mit seinen Unternehmen in Vaals entstand ab 1765 ein wahres Textilimperium. Um 1790 beschäftigte sein Unternehmen 190 festangestellte Mitarbeiter und mehr als zweitausend Heimweber.Von Clermont war nicht der einzige Unternehmer, der sich in Vaals niederließ. Mindestens fünf weitere Tuchfabrikanten eröffneten Niederlassungen in Vaals: Conrad Klermondt aus Burtscheid, Matthias Schlösser aus Monschau und Nicolaas Leopold Thelossen, Johann von dem Bruch und Johann Gerhard Römer, alle drei aus Eupen. Im letzten Viertel des 18. Jahrhunderts war D’r Bau in der Tentstraat eine Nadelfabrik. So entwickelte sich Vaals im 18. Jahrhundert zu einer frühen Industriestadt.Da die Vaalser Hersteller in den niederländischen und österreichischen Niederlanden, in Frankreich, Preußen, Österreich, Polen und Russland geschäftlich tätig waren, erlangte Vaals große Bekanntheit. 1717 besuchte der russische Zar Peter der Große Vaals und 1803 folgte der französische Kaiser Napoleon Bonaparte.

Der Wiener Kongress stellte daraufhin 1815 fest, dass Limburg, in dem Vaals lag, zum Vereinigten Königreich der Niederlande gehörte. Infolge der belgischen Revolution im Jahr 1830 gehörte Vaals von 1830 bis 1839 zu Belgien. Die Bedeutung der Textilindustrie nahm deutlich ab und die Armut nahm stark zu. Vaals war lediglich als Ausgehort bekannt, was unter anderem an den dort vorhandenen Spielbänken lag. In Deutschland war vom ,Vaalser Paradies‘ die Rede.

Von 1839 bis 1919 war Vaals ein Vierländereck, da hier vier Landesgrenzen aufeinandertrafen: Preußen-Niederlande, Preußen-Neutral-Moresnet, Neutral-Moresnet-Belgien und Belgien-Niederlande. Nach dem Ersten Weltkrieg wurde Neutral-Moresnet Teil des Königreichs Belgien und in Kelmis umbenannt. Vaals versuchte daraufhin, seine Industrie und seinen Tourismus zu fördern. Zu diesem Zweck wurde ab 1922 die Straßenbahnlinie Maastricht – Vaals gebaut.

Die Fertigstellung der Autobahn Aachen-Vaals-Gulpen-Maastricht im Jahr 1825 stellte eine erste Verbesserung der Erreichbarkeit von Vaals dar.1889 wurde die Straßenbahnlinie Aachen – Vaals in Betrieb genommen. Diese Straßenbahn fuhr ursprünglich bis zum Sjwats Jris, der Auffahrt zum Schloss Bloemendal. 1922 wurde eine zweite Straßenbahnlinie fertiggestellt: die Straßenbahnlinie Maastricht – Vaals. Zu diesem Zweck wurde der Bahnhof Vaals am heutigen Prins Bernhardplein errichtet, ein Gebäude, das dort noch heute das Straßenbild bestimmt. Auch die Endstation der elektrischen Straßenbahn zwischen Aachen und Vaals wurde an diesen Straßenbahnbahnhof verlegt. Die Dampfstraßenbahnen der neuen Linie fuhren zunächst von Vaals nach Wijlre und Gulpen und ab 1925 nach Maastricht. 1938 wurde die Straßenbahnlinie erneut eingestellt.Ab 1939 fuhr die elektrische Straßenbahn von Aachen nur noch bis zur Landesgrenze (Haltestelle Vaals Grenze). 1974 wurde der Betrieb der Aachener Straßenbahn eingestellt.

Zu den Geschäftsniederlassungen aus dieser Zeit zählen:

• Peeters Zigarrenfabrik, gegründet 1893, Gebäude von 1925 in der Maastrichterlaan 49, 1954 in Wohn- und Geschäftsräume umgewandelt
• Dampfwäscherei Jardon, Maastrichterlaan 59-61, 1926 in einem bestehenden Café aus dem Jahr 1891 gegründet.
• Nadelfabrik MUVA, in der Nähe des Jos Francotteweg 23, von 1926.

Durch die Schließung der Landgrenzen vor und während des Zweiten Weltkriegs geriet Vaals in die Isolation. Danach nahm insbesondere der Einkaufstourismus wieder zu. Die Deutschen kamen jeden Tag zum Einkaufen nach Vaals. Bis 1974 fuhr die Aachener Straßenbahn bis zur Haltestelle Vaals Grenze. Diese Straßenbahn wurde auch Buttertram genannt, da viele Aachener sie nutzten, um in Vaals relativ günstig Produkte (unter anderem Butter) einzukaufen.Darüber hinaus haben sich viele Deutsche im Ort niedergelassen. Dies führte dazu, dass Vaals aufgrund des Pendlerverkehrs zwischen dem Dorf und dem benachbarten Deutschland als Pendlerstadt bekannt wurde.

Das Dorf Vaals fungiert seit dem 18. Jahrhundert als Vorort der deutschen Stadt Aachen. Vaals grenzt an den Aachener Stadtteil Vaalserquartier und viele Einwohner arbeiten in der Region Aachen. Etwa ein Drittel der Bevölkerung von Vaals hat die deutsche Staatsangehörigkeit. Nachdem die Zahl der in Vaals lebenden Deutschen in den letzten Jahrzehnten des 20. Jahrhunderts etwas zurückgegangen war, stieg sie gegen 2014 aufgrund der relativ niedrigen Immobilienpreise in Vaals wieder stark an.Trotzdem ist die Bevölkerungszahl von Vaals seit den 1990er Jahren rückläufig. In den 2010er Jahren wurden zwei neue Trends in der Bevölkerungsentwicklung sichtbar: Einerseits leben immer mehr Studenten in Vaals, hauptsächlich aufgrund des Baus mehrerer Komplexe mit Hunderten von Studentenzimmern; Andererseits kaufen zunehmend Araber Häuser in Vaals. Zunächst war dies nur im Ferienpark Landal der Fall, später aber auch anderswo.

Vaals ist vor allem für den Vaalserberg mit dem Dreiländereck, den Wilhelminatoren und dem Dreiländereck-Labyrinth bekannt, die sich alle in der Nähe des höchsten Punkts der europäischen Niederlande (322,4 Meter über dem NAP) befinden. Ein Teil des Zentrums von Vaals hat den Status einer geschützten Dorfansicht: die national geschützte Ansicht von Vaals und deren Erweiterung. Auch der zu Vaals gehörende Weiler Raren verfügt über eine geschützte Dorfansicht.

Von Clermontplein mit Huis Verves links, Huis Clermont rechts, heute das Rathaus.

Monumentale Häuser an der Lindenstraat.

Ecke Maastrichterlaan-Seffenterstraat.

• Hervormde Kerk (17e-eeuws, met romaanse toren van de gesloopte rooms-katholieke parochiekerk)
• Lutherse kerk (18e eeuw)
• Waalse kerk (17e eeuw)
• Sint-Pauluskerk (Johannes Kayser, 1891-1893)
• De Esch, kasteelachtige hoeve, later Camillianenklooster
• Kapel van het Camillianenklooster (in gebruik door Museum Vaals)
• Joodse begraafplaats
• Kasteel Bloemendal, gebouwd in 1791-1795 naar een ontwerp van Joseph Moretti
• Kasteel Vaalsbroek, nabij de buurtschap Raren
• Mausoleum Von Clermont, in de tuin van Vaalsbroek (Joseph Moretti, 1788)
• Obelisk van Vaals (Joseph Moretti, 1790)
• Vaalsbroekermolen, op de Zieversbeek
• Schuurmolen, op de Zieversbeek
• Frankenhofmolen, op de Zieversbeek
• Huis Clermont, woonhuis en lakenfabriek, ontworpen door Joseph Moretti, 1761-1765; in gebruik als gemeentehuis
• Huis Verves, ‘verfhuis’, in 1676 al vermeld als lakenververij, huidige gebouw in neogotische stijl uit 1850
• D’r Bau & Cereshoeve, een voormalig landhuis, annex herenboerderij en naaldenfabriek uit 1777
• Huis Kirchfeld, gebouwd in 1790
• Andere 18e-eeuwse woonhuizen, zoals:
  • Von Clermontplein 4-6, mogelijk ontworpen door Joseph Moretti, ca. 1765
  • Von Clermontplein 24, gebouwd in 1765, en Bergstraat 6, uit 1767
  • 18e-eeuwse vakwerkhuizen Bloemendalstraat 4, Tentstraat 7 en Von Clermontplein 2 en 16
• Voormalig Kurhotel met Kursaal, uit 1900
• Kleng Wach, voormalige douanepost, kleinste museum van Nederland

• Johann Arnold von Clermont (1728-1795), Tuchfabrikant, Auftraggeber diverser Monumentalbauten (geboren in Aachen)
• Huub Hermans (1898-1978), CPN-Politiker
• Leo Ketelaars (1913-1992), Bassbariton (geboren in Maasniel)
• Johan Adang (1924-1996), Fußballer
• Frans Derks (1930-2020), Fußballschiedsrichter
• Fred van Herpen (1943), Athlet
• John Bröcheler (1945), Bassbariton Opernsänger
• Eddy Verheijen (1946), Schlittschuhläufer
• Gerd Prick (1947), Politiker
• Paul Jungbluth (1949), GrünLinks-Politiker
• Ronald Waterreus (1970), Fußballtorwart

Lemiers, Holset, Laurensberg (Vaalserquartier), Gemmenich

Darüber hinaus liegen die Weiler Raren und Wolfhaag in der Nähe von Vaals.